KUKA庫卡機器人保養(yǎng)常規(guī)保養(yǎng)可以總結(jié)如下：

1、機械、電氣維護；

2、功能測量；

3、保養(yǎng)件更換。

今天講講庫卡機器人保養(yǎng)中的傳動皮帶張力測試。

庫卡機器人很多型號機器人都有皮帶，比如KR30/60、KR6/16、KR360/500……

通常情況下庫卡機器人傳動皮帶建議兩年或工作時間達到6,000小時更換一次，并且每年進行張力檢測。

庫卡機器人傳動皮帶的過分繃緊，會給軸和軸承增強該承受的壓力，導致軸和軸承的過早磨損，同時也會引起發(fā)動機的噪音，如果皮帶過松又會導致打滑，皮帶跳動及過熱，傳動效率過低，能源耗損，也有可能會導致發(fā)動機部件的損壞。

庫卡機器人傳動皮帶通常采用非接觸式測量，即使用音波皮帶張力計進行測量。

庫卡機器人傳動皮帶張力測量原理：

音波皮帶張力計是通過麥克風探頭捕獲由皮帶振幅產(chǎn)生的聲波，并通過模擬信號處理，可測出不同條件下的振動波形，并可讀出波形的周期，通過周波數(shù)頻率的處理，換算出張力值，所以您只需輕輕撥動皮帶，就能輕松獲取數(shù)據(jù)。

庫卡機器人傳動皮帶測量操作步驟：

1、用張力測試儀的手持探測器對準皮帶（兩個皮帶輪連接中心），且距離皮帶約5-10mm，將傳感頭保持穩(wěn)定在皮帶跨度上，切記不可以接觸皮帶；

2、彈撥庫卡機器人傳動皮帶，使振動產(chǎn)生；

3、張力測試儀“嘀”聲表示已經(jīng)測量；

4、讀取測量結(jié)果；

5、重復上述步驟三四次，或更多，然后取平均值；

6、參考表格判斷是否需要調(diào)整，如測量結(jié)果發(fā)現(xiàn)皮帶張力不符合標準，需要對皮帶進行調(diào)整。

庫卡機器人傳動皮帶調(diào)整方法如下：

1、用兩把套筒扳手松開偏心軸鎖緊螺母，一把用于固定偏心軸，另一把用于松開螺母（偏心軸易斷，不建議非專業(yè)人士操作）。

2、在松開鎖緊螺絲后，旋轉(zhuǎn)偏心軸調(diào)整皮帶松緊，每次調(diào)整的角度為1度（經(jīng)驗豐富的老手，可憑感覺去調(diào)整）。

3、調(diào)整一次后鎖緊螺母，再次測量庫卡機器人傳動皮帶張力，并且根據(jù)新的數(shù)據(jù)再次調(diào)整，經(jīng)過反復的調(diào)整、測量，直到符合張力標準值。

4、如果無法調(diào)整到標準值，則庫卡機器人傳動皮帶可能已經(jīng)老化或者出現(xiàn)裂痕，須立即更換。

5、完成后重新放回密封墊片，并且蓋好蓋子。注意密封墊片是否還具有密封性，如果出現(xiàn)破損須更換。