安川伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱為“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。 安川器人系統(tǒng)集成維修保養(yǎng) 安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修方案

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常用Yaskawa安川伺服控制器故障代碼：

安川伺服報(bào)警代碼

報(bào)警名稱

主要內(nèi)容

A.00

絕對(duì)值數(shù)據(jù)錯(cuò)誤

不能接受絕對(duì)值數(shù)據(jù)或接受的絕對(duì)值數(shù)據(jù)異常

A.02

參數(shù)破壞

用戶常數(shù)的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常

A.04

用戶常數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤

設(shè)定的“用戶常數(shù)”超過(guò)設(shè)定范圍

A.10

電流過(guò)大

功率晶體管電流過(guò)大

A.30

測(cè)出再生異常

再生處理回路異常

A.31

位置偏差脈沖溢出

位置偏差脈沖超出了用戶常數(shù)“溢出(Cn-1E)”的值

A.40

測(cè)出主回路電壓異常

主回路異常

A.51

速度過(guò)大

電機(jī)的回轉(zhuǎn)速度超出檢測(cè)電平

A.71

超高負(fù)荷

大幅度超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)秒-數(shù)十秒

A.72

超低負(fù)荷

超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)

A.80

絕對(duì)值編碼器錯(cuò)誤

絕對(duì)值編碼器一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)異常

A.81

絕對(duì)值編碼器備份錯(cuò)誤

絕對(duì)值編碼器的三個(gè)電源（+5v，電池組內(nèi)部電容器）都沒(méi)電了

A.82

絕對(duì)值編碼器和數(shù)校驗(yàn)錯(cuò)誤

絕對(duì)值編碼器內(nèi)存的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常

A.83

絕對(duì)值編碼器電池組錯(cuò)誤

絕對(duì)值編碼器的電池組電壓異常

A.84

絕對(duì)值編碼器數(shù)據(jù)錯(cuò)誤

收受的絕對(duì)值數(shù)據(jù)異常

A.85

絕對(duì)值編碼器超速

絕對(duì)值編碼器通電源時(shí)，轉(zhuǎn)速達(dá)400r/min以上

A.A1

散熱片過(guò)熱

伺服單元的散熱器過(guò)熱

A.b1

指令輸入閱讀錯(cuò)誤

伺服單元的CPU不能檢測(cè)指令輸入

A.C1

伺服失控

伺服電機(jī)（編碼器）失控

A.C2

測(cè)出編碼器相位差

編碼器的A，B，C三相輸出的相位異常

A.C3

編碼器A相，B相斷線

編碼器的A相，B相斷線

A.C4

編碼器C相斷線

編碼器C相斷線

A.F1

電源線缺相

主電源有一相沒(méi)連接

A.F3

瞬時(shí)停電錯(cuò)誤

在交流電中，有超過(guò)一個(gè)電源周期的停電發(fā)生

CPF00

數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-1

通電5秒后，還不能和伺服單元通訊

CPF01

數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-2

連續(xù)發(fā)生5次數(shù)據(jù)通訊不好

A.99

無(wú)錯(cuò)誤顯示

顯示正常動(dòng)作狀態(tài)

Yaskawa安川伺服控制器故障維修案例總結(jié)：

1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出；

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離(變壓器)。

處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快；

(1) 故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

(2) 故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。

處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。

(3) 故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設(shè)定。

3、電機(jī)失速； 安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修方案

(1) 故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

處理方法：可以嘗試以下方法。

a. 如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)

b. 如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。

c. 如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。

d. 如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

(2) 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)；

(1) 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

(2) 故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。

  安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修方案

5、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮；

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍；

(1) 故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)(60°/120°)是否正確。多數(shù)無(wú)刷電機(jī)都是120°相差。

(2) 故障原因：HALL傳感器故障

處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

7、LED燈始終保持紅色；

故障原因：存在故障。

處理方法：原因: 過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。

安川伺服控制器工作原理、

安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修安川伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修：

     Yaskawa安川伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。目前主流的安川伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

     安川伺服驅(qū)動(dòng)器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端。隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，Yaskawa安川伺服控制器使用、Yaskawa安川伺服放大器調(diào)試、安川Yaskawa伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)安川伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。 安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修方案

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