KUKA KR C4 控制系統(tǒng)有五種不同的變型：KR C4 compact、KR C4 smallsize-2、KR C4、KR C4 midsize、KR C4 extended，今天講解一下KR C4控制柜的組成及部件功能。

KUKA庫卡機器人 KR C4控制系統(tǒng)元件概覽

1：電源濾波器； 

2：總開關(guān)； 

3：控制器系統(tǒng)面板（CSP）；

4：控制系統(tǒng) PC 機（KPC）；

5：帶驅(qū)調(diào)節(jié)器的驅(qū)動電源（軸7和軸8，選配）；

6：1至3軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器；

7：4至6軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器；

8：制動濾波器；

9：控制柜（CCU）；

10：安全接口板（SIB）；

11：保險元件；

12：蓄電池；

13：接線面板；

14：滾輪安裝組件（選配）

1：KSP/KPP（Power-Pack）散熱器；

2：制動電阻；

3：熱交換器；

4：外部風(fēng)扇；

5：低壓電源件。

KUKA庫卡機器人 KR C4控制系統(tǒng)元件功能簡介

庫卡Power-Pack(KPP)驅(qū)動電源 

庫卡Power-Pack(KPP)驅(qū)動電源可從三相電網(wǎng)中生成整流中間回路電壓，為內(nèi)部驅(qū)動調(diào)節(jié)器和外部驅(qū)動裝置供電。KPP上有顯示運行狀態(tài)的LED。

KPP驅(qū)動電源具有下列功能：

1、KPP驅(qū)動電源復(fù)合運行中的中央交流電源接口；

2、接通和關(guān)斷電源電壓；

3、用直流中間回路為各軸伺服系統(tǒng)供電；

4、帶外部鎮(zhèn)流電阻接口的集成制動斬波器；

5、鎮(zhèn)流電阻的過載監(jiān)控；

6、通過短路制動停止同步伺服電機。

庫卡Servo-Pack（KSP）機械手軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器 

庫卡Servo-Pack（KSP）機械手軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器具有下列功能：

1、功率范圍：每個軸伺服器11kW至14kW；

2、直接供應(yīng)直流中間回路電壓；

3、伺服電機的場定向控制：扭矩調(diào)節(jié)。

控制系統(tǒng)主機

控制系統(tǒng)PC(KPC)組件：

1.Netzteil（電源）；

2.主板；

3.處理器；

4.散熱器；

5.存儲模塊；

6.LAN雙網(wǎng)卡DualNIC（部分型號沒有）；

7.電腦風(fēng)扇；

8.可選的設(shè)備組件，例如現(xiàn)場總線卡。

控制系統(tǒng)PC(KPC)負責(zé)以下功能：

1.操作界面；

2.程序的生成、修正、存檔及維護；

3.流程控制；

4.軌道設(shè)計；

5.驅(qū)動電路的控制；

6.監(jiān)控；

7.安全技術(shù)；

8.與外圍設(shè)備（其他控制系統(tǒng)、主導(dǎo)計算機、各種PC機、網(wǎng)絡(luò)）進行通訊。

控制柜(CCU)

控制柜(CCU)是機器人控制系統(tǒng)所有部件的配電裝置和通訊接口。CCU由控制柜接口板（CIB）和電源管理板(PMB)組成。所有數(shù)掘通過內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng)，進行進一步處理。當電源故障時，控制系統(tǒng)部件由蓄電池供電，直至位置數(shù)據(jù)備份好且控制系統(tǒng)關(guān)閉。通過負載測試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量。

控制柜(CCU)主要功能：

1.安全輸出端和輸入端：

①控制主接觸器1和2；

②零點復(fù)歸；

③插入的庫卡示教器；

2.客戶應(yīng)用的四個快速測量輸入端。

3.監(jiān)控庫卡機器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇。

①外部風(fēng)扇；

②控制系統(tǒng)電腦的風(fēng)扇；

4.溫度值采集：

①變壓器的熱效自動開關(guān)；

②冷卻器的信號觸點；

③主開關(guān)的信號觸點；

④鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器；

⑤柜內(nèi)溫度傳感器；

5.診斷LED；

6.電子數(shù)據(jù)存儲器的接口。

控制器系統(tǒng)面板（CSP）

控制系統(tǒng)操作面板（CSP）是各種運行狀態(tài)的顯示單元。

控制系統(tǒng)操作面板（CSP）指示燈的意義：

①LED指示燈1：運行LED指示燈；

②LED指示燈2：休眠模式LED指示燈；

③LED指示燈3：自動模式LED指示燈；

④LED指示燈4：故障LED指示燈1；

⑤LED指示燈5：故障LED指示燈2；

⑥LED指示燈6：故障LED指示燈3；

KUKA庫卡機器人 KR C4控制柜接口說明：

接線面板接口說明：

1、XS1電源接口

2、電機插頭接口；

3、備用接口；

4、備用接口；

5、安全接口X11；

6、備用接口；

7、備用接口；

8、X19 smartPAD接口；

9、X42選項；

10、X21 RDC接口；

11、X66以太網(wǎng)安全接口；

12、SL1機械手接地導(dǎo)線；

13、SL2朱電源接地導(dǎo)線。

插槽1，可用下列電機接口來配置插槽1：

①重載荷件軸1-3電機插頭X20.1

②卸碼垛機器人重載荷件軸1-3和6電機插頭X8；

③軸1-4電機插頭X81。

插槽2，可用下列電機接口來配置插槽2：

①軸1-6電機插頭X20；

②重載荷件軸4-6電機插頭X20.4；

③卸碼垛機器人重載荷件軸5和6電機插頭X20.4；

④軸5-8電機插頭X82。

KUKA庫卡機器人 KR C4控制柜主板D3076-K接口示意圖

1、DC24V電源插頭X96；

2、PC風(fēng)扇的X962插頭；

3、現(xiàn)場總線卡插座1至7；

4、LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫卡控制器總線；

5、LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫卡總線；

6、4 USB 2.0端口；

7、DVI-I（支持VGA，借助DVI-VGA適配器）。只有控制器系統(tǒng)未連接任何已激活的控制設(shè)備（SmartPAD、VRP），才能在一臺外部監(jiān)視器上顯示控制系統(tǒng)操作界面。

8、4 USB 2.0端口；

9、板載LAN雙網(wǎng)卡：庫卡選項網(wǎng)絡(luò)接口；

10、板載LAN雙網(wǎng)卡：KUKA Line Interface（庫卡線路接口）

主板D2608-K、D3236-K的接口、和主板D3076-K的接口類似。

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